RibleANCF
RibleANCF (Absolute Nodal Coordinate Formulation) 实现了绝对节点坐标表示法，这是一种用于柔性多体系统动力学的高效坐标系统。
概述
绝对节点坐标表示法（ANCF）是一种有限元方法，使用全局位置和斜率作为节点坐标。该方法特别适合大变形柔性体的动力学分析。
主要特性
大变形能力：精确描述大变形和大旋转
恒定质量矩阵：质量矩阵不随时间变化，提高计算效率
连续应变场：使用高阶形函数保证应变场连续性
精确几何：可以精确表示曲线和曲面几何
核心概念
节点坐标
ANCF使用以下作为节点坐标：
位置矢量：节点的全局位置
斜率矢量：位置矢量对弧长的导数
单元类型
梁单元（Beam Elements）
板单元（Plate Elements）
实体单元（Solid Elements）
优势
计算效率：恒定质量矩阵减少计算量
几何精确性：可精确表示复杂几何形状
大变形：适用于超弹性材料和大变形问题
约束处理：便于处理多体系统约束
应用领域
柔性机器人
缆索系统
生物力学
车辆动力学
相关包
RibleEulerAngles - 欧拉角坐标表示
RibleQCF - 四元数坐标表示
RibleGEBeams - 几何精确梁