Rible.jl 入门指南

Rible.jl是一个Julia包,用于多体动力学和机器人仿真。本指南将帮助你快速上手使用Rible.jl。

安装

在Julia REPL中输入以下命令安装Rible.jl:

using Pkg
Pkg.add("Rible")

基本用法

首先导入Rible包:

using Rible

创建刚体

mass = 1.0 # kg
inertia = [1.0, 1.0, 1.0] # kg·m²
body = RigidBody(mass, inertia)

定义关节

joint = RevoluteJoint(body1, body2, axis=[0,0,1])

构建多体系统

system = Structure([body1, body2], [joint])

运行动力学仿真

tspan = (0.0, 10.0)
sol = simulate(system, tspan)

可视化结果

plot_traj!(system, sol)

高级特性

Rible.jl还支持:

• 柔性体建模

• 接触动力学

• 逆运动学/动力学

• URDF解析

• 等等

查看文档了解更多高级用法。

文档

详细文档请访问Rible.jl文档。

获取帮助

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祝使用愉快!